완숙의 블로그

Types of Matrix Square Matrix Rectangular Matrix Zero Matrix Symmetric Matrix Upper-Triangle Matrix Lower-Triangle Matrix Diagonal Matrix Identity Matrix Skew-Symmetric Matrix Matrix Transformation 전치 행렬은 정사각행렬에서, 행과 열의 숫자가 같은 요소들을 기준으로 하는 선으로 행렬을 대칭 시킨 것을 말한다. 성질

Kinematics of Planer Multibody Systems 평면에 놓인 특정 물체를 나타내려면 어떻게 해야할까? 그 물체를 나타내기 위해 우리는 기준을 잡아서 설명해야 할 것이다. 즉 절대좌표 가 필요하다. 먼저 물체의 질량 중심을 가리키는 좌표가 존재할 것이고, (x, y) 그리고 그 물체의 형상을 나타낼 때에 기준으로 잡은 상대좌표 가 필요하다. 이유는 물체는 위치정보 이외에도 회전에 대한 정보도 있기 때문에 이것을 표현하기 위해서는 물체기준으로 만들어진 기준이 필요하다. 즉 절대좌표와 상대좌표가 얼마나 회전했는지에 대한 지표가 필요하다. 2D Rx, Ry, T : 3개 3D Rx, Ry, Rz, Tx, Ty, Tz : 6개 Degree Of Freedom 계의 운동을 정확히 표현하기 위해..

Classification of Dynamics 동역학 정역학 (Statics) 평형 (Equilibirium) 조건으로부터 반력을 구함 (Material Mechanics) 동역학(Dynamics) 운동학 (kinematics) 운동방정식 없이 가속도와 속도, 초기 위치등으로 현상을 기술하는 것을 말한다. 힘이 주어지지 않았을 때, 물체의 기하적인 특징을 분석한다. 질량에 관계 없다. 운동 방정식을 사용하지 않고 운동 역학 (kinetics) 운동 방정식을 통한 해석 방법을 말한다. 질량에 관계 있다. Forward, Inverse Dynamics 우리는 보통, 주어진 힘에 대한 운동을 해석하는 방법으로 동역학을 이용해 왔다. 기존의 익숙한 방법을 Forward Dynamics 라 한다. 그런데, 로보..

Inherence 전체적인 구조 상속이 필요한 이유 상속은 매우 유용하다. 이전에 클래스를 다뤘던 글을 다시 기억해보자. What is Class? 우리가 클래스를 사용하는 이유는, 쉽게 말해, 어떤 물체를 정의해서 사용하는 것이 더 합리적이라는 판단이 들어서 이다. 함수만 가지고서 무언가를 만들기 보다는, 내가 물건을 정의하고 그 물건들을 실제로 만든뒤, 물건들로 다른 활동을 하는 것이 보다 쉽기 때문이다. 이전에 사용했던 사진을 다시 사용해보면, 간단하게 이렇게 정의할 수 있다. 물체를 정의하기 위해 만들어진 것이 클래스, 그 클래스를 기반으로 만들어질 대상이 객체, 실제로 만들어져 구체화 된 물체를 인스턴스라 부른다. 그럼, 상속의 개념은 왜 필요할까? 위의 클래스 예시에서 리모컨 설계도는 굉장히 ..

friend 두개의 클래스가 있을 때, 서로 만들어진 모든 멤버변수, 멤버함수를 공유하기 위해서 우리는 friend 라는 키워드를 사용할 수 있다. a 객체가 b 객체를 친구로 선언한다면 b객체는 a객체의 모든 변수와 함수값을 갖다가 사용할 수 있다. private 까지 사용 가능하다!!!! #include using namespace std; class Point{ private: int x; int y; public: Point(): x(0), y(0){} Point(int _x, int _y): x(_x), y(_y) {} void setXY(int _x, int _y){ this->x = _x; this->y = _y; } int getX() const { return this->x; } int ..

Pass by Reference 내가 클래스를 만들고, 그 클래스를 바탕으로 객체를 만들었다. 이때, 이 클래스에 연결되어 있는, 함수를 메서드라 했다. 그렇다면 이 만들어진 객체를 클래스 밖의 함수에서 input으로 받는다면 어떻게 해야할까? 보통 클래스를 함수의 input parameter로 받을 때, reference로 받는다. 그 이유는 클래스가 저장되어 있는 메모리공간의 절약을 위해서이다. const 외부 함수에서 내가 만든 객체를 부를 때, callbyreference로 값을 가져왔다면, 함수 내에서 값이 변경될 수 있다. 그렇기 때문에 함수를 만들 때, input 파라미터 앞에 const 를 달아준다. void print(const Point& pt){ // 함수내용 } 그런데, 이 함수내에..

Mixed Random Variable 혼합형 랜덤 변수는 쉽게 말해, 이산 랜덤 변수와 연속 랜덤 변수의 특징을 둘다 갖고 있는 확률 분포를 말한다. 그런데 지금까지 배운 것을 다시 생각해보면, 이산 확률 변수와 연속 확률 변수의 본질은 다르다. 이산 확률 변수에 대한 확률 함수를 나타내 보면, 함수값 자체가 확률을 의미하고, (확률 질량 함수) 연속 확률 변수에 대한 확률 함수를 보면, 기본적으로, 적분값이 확률이다. (확률 밀도 함수) 그리고 애초에 우리는 이산 확률 변수에 대해 공부할 때, CDF와 P(x)만 공부했다. PDF는 다루지 않았다. 그렇다면 이제 P(x)를 가지고 연속 확률 변수와 같이 통합을 해줘야 할 필요성이 생겼는데, 어떻게 하면 될까? Delta Function 이 때, 단위 ..

Uniform Random Variable 균등 랜덤 변수 Exponential Random Variable 지수 랜덤 변수 지수 랜덤변수 X를 가지고 새로운 랜덤변수를 정의해보자. 랜덤변수 K를 X를 넘는 최소정수라 했을 때 K는 기하 랜덤변수이다. 기하 랜덤 변수는, 직관적으로 이해할 때, n번째 고객이 방문할 확률이라고 생각할 수 있다. 이것을 연속확률변수로 표현한 것이 지수 랜덤 변수이다. Erlang Random Variable 얼랑 랜덤 변수 식을 보면 이게 무슨 뜻인지 이해하기 힘들다. 지수 랜덤 변수가 기하 랜덤 변수를 연속 확률 변수로 가져온 것이라 생각하면 얼랑 랜덤 변수는 파스칼 랜덤 변수를 연속 확률 변수로 가져온 것이라 생각하면 된다. 이것에 대한 증명은, 중심 극한 정리를 배우고..