완숙의 블로그

좌표계의 회전 변환 i번째에서 정의된 좌표계는, 내가 원하는 global 좌표계에서 좌표로 다음과 같은 관계를 갖는다. 이 행렬을 A라 정의하자. 위치 벡터의 표현 다음과 같이 global 좌표계가 있고, 특정 body에서 정의된 좌표계가 있을 때, 우리는 이 두 좌표계를 변환할 필요가 있다. global 좌표계에서 body의 움직임을 알고 싶다. 강체라 가정하고, body의 좌표계에서 중심점이 되는 곳을 우리는 reference point 라 부른다. 또 그곳에서 정의되는 좌표계를 body frame, local coordinate 라 한다. 그리고 global 좌표계의 중심이 되는 곳을 reference frame 이라 부를 것이다. 이 두좌표계를 변환하는 관계식은 다음과 같다. 이 표기법을 말로 정..

Kinematics of Planer Multibody Systems 평면에 놓인 특정 물체를 나타내려면 어떻게 해야할까? 그 물체를 나타내기 위해 우리는 기준을 잡아서 설명해야 할 것이다. 즉 절대좌표 가 필요하다. 먼저 물체의 질량 중심을 가리키는 좌표가 존재할 것이고, (x, y) 그리고 그 물체의 형상을 나타낼 때에 기준으로 잡은 상대좌표 가 필요하다. 이유는 물체는 위치정보 이외에도 회전에 대한 정보도 있기 때문에 이것을 표현하기 위해서는 물체기준으로 만들어진 기준이 필요하다. 즉 절대좌표와 상대좌표가 얼마나 회전했는지에 대한 지표가 필요하다. 2D Rx, Ry, T : 3개 3D Rx, Ry, Rz, Tx, Ty, Tz : 6개 Degree Of Freedom 계의 운동을 정확히 표현하기 위해..