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Newton Euler Equations Reference point(O^i) 가 강체 i 의 질량중심에 위치해 있다고 생각하자. M은 net Moment, J는 강체의 관성모멘트, F는 net force 이다. 따라서 2차원 공간에서 작용할 수 있는 3가지 자유도에 대한 힘과 모멘트는, 질량 중심에 작용하는 3가지 Term 으로 정리된다. D'Alembert's Principle 여기서 delta r 벡터는 Virtual displacement 라 한다. Virtual Displacement 이 항은 시스템의 무한히 작은 변화를 가정했을 때 변위를 의미한다. 즉, 시간이 constant 일 때, 계의 변위를 측정한 것이다. 우리는 이것을 가상 변위라 부르는데, 실제로 시간이 상수일 때, ..