완숙의 블로그

기구학적인 joint 들은 각자가 가지는 특징 때문에, 기구학적으로 제약을 갖는다. 이 제약은 결국 시스템의 자유도를 구속하게 된다. Ground 2차원 공간에서 기본적으로 가지는 자유도는 3이다. 이때, 특정 포인트를 내가 지면으로 잡는다면, 이렇게 3개의 제약이 걸리게 된다. Revolute joint 특정 포인트에 Revolute joint가 달리게 될 경우, 회전만 가능하고, 두 body 사이에 연결된 revolute joint는 하나만을 가리켜야 한다. Global coordinate 에서 표현한다고 했을 때, 따라서 body 1에서 가리키는 revolute joint의 벡터와 body 2에서 가리키는 revolute joint의 벡터는 같아야 한다. 따라서 2개의 제약이 걸리게 된다. Pris..